Las expresiones. y la rotación (cambio de orientación de la base) Dados dos sólidos S1 y S0 y conocido el movimiento de S0 respecto de S1 se. . Con la base, la ruleta y la velocidad de A, vA, podemos conocer la vO1 y, con ella, la velocidad de cambio de polo, al girar P y O1 alrededor de O0 con la misma. La ruleta se mueve sobre la. ruleta y base, respectivamente. Dado que vd = 0, el CIR es el único punto del plano con velocidad nula, puede describirse el movimiento plano como. punto de contacto entre la base y la ruleta. EL movimiento de un sólido móvil plano queda totalmente definido mediante el movimiento de rodadura de la ruleta sobre la base, tal y como lo demostró. Base y ruleta tangentes entre sí. Una centroda, en cinemática, es el lugar geométrico descrito por el centro instantáneo de rotación de una figura plana rígida que se mueve en un plano. Dado que |PQ| permanece constante en el tiempo (es la. Para A ∧ x = B,. Page Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales. rotación de un sistema rıgido. rotación sobre el cuerpo es la curva Polar Móvil (ruleta) y en el espacio esl polarfija (base). • La base y la ruleta son tangentes. Base y ruleta. () donde A y B son dados, y x es la incógnita. • No existe velocidad relativa entre los puntos de contacto. Para identificar la base y la ruleta observamos que PQ y OI son las dos diagonales del rectángulo OQIP.